【2009年1月4日】『 RoBo☆CHAMPサンバレー杯』『 今日受けた数々の助言(忘れないための箇条書き）』

RoBo☆CHAMPサンバレー杯
「今朝は早めに起きて出発したい」と思いながらも、ブログを更新するために少し夜ふかししてしまいました(^^;)。マヌケですね。
今日は三重県津市にあるイオン津南ショッピングセンターサンバレーで開催されたRoBo☆CHAMPサンバレー杯に参加してきました。
試合の結果は、優勝えまのんさん、2位アキツカさん、3位K(クボ)さん、でした。第15回ROBO-ONE出場権獲得は、アキツカさんと4位の道楽さんでした。皆さん、おめでとうございます。出場権を獲得したアキツカさんと道楽さんは、僕の分までROBO-ONEで暴れて来てください。
自分はと言うと、昨日の日記で書いた通り、「起き上がり」モーションが出来なかったという無念はあったものの、何とかリング上で”たかろぼ”を無線操縦で動かすことが出来ました。これには、まさゆきさんの助言が大きく役に立ちました。ありがとうございます。感謝です。人気投票では、観客の中で結構な人数の方が”たかろぼ”に挙手してくださいました。ありがたいことです。
大会後の飲み会では、かなり白熱したロボット談議が繰り広げられました。僕はほとんど聞き手でしたが。

今日受けた数々の助言(忘れないための箇条書き）
3kg越えの重量をKRS-2350HVだけで構成された脚で動かすのは無理
MotionGeneratorで自動生成されたプログラムと従来のモーション作成でテキスト化されたプログラムの違い(モーション実行後に勝手にホームポジションに移行してしまう)
直立姿勢をホームポジションに設定するのは、いかがなものか
膝の二重サーボ崇拝に対する疑問
腕に使うサーボにスピード重視型のKRS-4013を採用することへの疑問
サーボのシリアル接続はせいぜい2個までが限度(それ以上の接続は末端のサーボが電圧低下の危険大)
KRS-2350HVの消費電力はKRS-4000シリーズより大きい